隠居エンジニアのものづくり

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ロボカップジュニア

レーザー加工を前提にした設計例その2

アクリル板 黒色アクリル板は半導体レーザーでもCO2レーザーでも加工性の良い材料です。 キャスト材を用いて、応力集中に注意(角を作らない)を払って設計すれば、強くて軽いロボットを製作できます。 接着面積の確保&組立精度向上 アクリル板同士を溶剤接…

DCモータのノイズ対策(コンデンサの半田付け)

以前、DCモータへのノイズ対策としてFC-130SAにコンデンサが取り付けられた例(ラジコン用)を紹介しました。 電動ラジコンカー用DCモータ ロボットの必要トルクを計算して選定したモータが必ずノイズ対策済みとは限りません。 今回は、ノイズ対策されていな…

ラインセンサの自作

色々な物の生産が滞る事態が発生しています。 一過性の事態だとは思いますが、個人でオーダーできる基板製造屋さんの納期が1か月を超える勢いの様です。 この様な時に片面基板のパターンを設計するセンスと片面基板を製作するノウハウが役に立ちます。 基板…

ロボカップジュニア レスキューライン・メイズロボットの大きさ

ロボットの最適な大きさは? 大きさは、機械設計の際に序盤で決める必要がある要件の一つです。 大きい・小さいなどの相対する要件には必ずトレードオフの関係があります。 考え方としては、両極端をイメージして間のメリットの多い所や、致命的なデメリット…

ロボカップジュニア レスキューライン 製作手順・動作確認

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きと言うよりは、大会当日の練習用アリーナでの調整風景を見て、色々気になった事についてロボット作りの流れで書いてみました。 ルールの理解 ロボット製作手順の最初は仕様を決める事で…

ロボカップジュニア レスキューライン 精密度と正確度

はじめに”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 精密度と正確度はどちらが大切ですか? この質問を直球で受けた訳ではありませんが、質問内容を要約するとこんな感じです。 ”どちらも必要ですよね?”と言う答えにくい類の質問で…

ロボカップジュニア レスキューライン PID制御のしくみとプログラム検証方法

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか? プログラムの動作を確認する方法は? と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質問ですね。 イメージとして…

ロボカップジュニア レスキューライン 比例制御の効果

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 比例制御の効果について質問がありました。 本大会においてもON-OFF制御で安定してライントレースをしているロボットはありました。 できない事を解決する為のチャレンジと違っ…

ロボカップジュニア レスキューラインのオムニホイール

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています。 当時は”サッカーのオム…

ロボカップジュニア サッカーライトウエイトのモータにいて

はじめに 今回は機構設計について解説します。 先ずは設計計算することに興味を持って頂きたいので、計算をすると ”おいしい” とか ”得をする” と思ってもらえる事に主眼をおいて、計算の中身については解説しない事にしました。 ギヤモータの性能(選定) …

回路シミュレータの勧め

はじめに PCBCADや3DCADなど、色々なツールが無料で使える様になって、個人の”ものづくり”も高度になってきました。 RCJ界隈でもOP-AMPを用いた回路設計にチャレンジする方が散見される様になってきましたので、回路シミュレータの紹介をしたいと思います。…

モータドライバに使用するFETのパターンについて

はじめに 前回の続きで、もう一つのメジャートラブルについて解説します。 新人エンジニアに最初に必ず言うのですが 〇データシートの表紙はコマーシャル(良い事しか書かない) 〇データシートはグラフまで理解する 回路設計に従事している全てのエンジニア…

大電流経路の分離 (PCBを自作する場合のGND処理)

はじめに 学生さんの設計した基板の問題点抽出を行って、問題点の解決方法(設計のセオリー)について指導する機会に恵まれています。 その中で圧倒的に多い2つの問題について解説したいと思います。 今回は大電流経路のある基板設計についてです。 以前I2C…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について5

前回、遮光が簡単な事と "3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事" と書きましたので、その造作もないところを解説します。 LEDはそのままでは真上に配光していて、横からの視認性が良くない上にアウトオブバウンズの判定の為に、上からロボッ…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について4

遮光は簡単です 方法は光路を塞ぐか、相手ロボットが見えない様に光路を制限するかの何れかです。 シンプルでとても簡単な事です。 3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事ですので、汎用部品を用いてロボットを作っている方向けに解説致しま…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について3

雑感 便利な世の中になったもので、”つぶやく”とあっという間に色々な情報を提供して頂けます。 フォロー頂いている皆さんに感謝です。 爺(読みはジジイ)はPCでツイッターしているので、PCを開いた時しかタイムラインを見ないので、色々流れて行ってしまっ…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について2

はじめに 遮光について解説したのは、競技中にセンサを封印されて機能低下に陥るロボットを見たくないからです。 LEDの影響についても検証しましたので、参考にして頂いて自分のロボットのセンサが封印される可能性があるかの目安にして、事前に対策して頂け…

スーパースローでの動作確認

スーパースロー TV放送規格に合わせて作られたビデオカメラは1秒間に約30個の画像を取り込みます。 例えば10倍スロー再生は10秒間に30個の画像を切り替えながら再生します。 つまり1秒間に3枚の画像ですのでコマ送り風になってしまします。 そこで予め1秒間…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について

RoboCupJunior Soccer Rules 2019からロボットが可視光を発する事ができなくなりました。 ”Robots must not produce visible light that may prevent the opposing team from playing when placed on a flat surface. Any part of a robot that produces lig…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 パルスボール編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、パルスボール追跡のPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ボールが回転しないよ…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 ライントレース編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、ライントレースのPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ラインセンサの視野がラ…

プラスチックギヤモータ

入門用ロボットキットに使用されているプラスチックギヤモータは、トルクの増大する出力側のギヤを厚くするなど基本に忠実な設計でコストパフォーマンスも高いです。 用途は、動くおもちゃ用で、出力軸がロックした時に故障しないようにトルクリミッタが付い…

ロボカップジュニアのロボット考

このブログのコンセプトのひとつが旨い・安い・早い(試合ができる性能・安価な部品・簡単な工作)なのですが、”アンチ高価な部品”でも”アンチ高度な技術”でもありません。 見るからに高そうなロボットを見て諦めてしまう親御さん(基本的にスポンサーです)…

計測器の精度

計測器には必ず測定誤差があります。 レギュレーションに関わる測定値はこの誤差を考慮に入れておく必要があります。 例題としてロボットの重量が1100g以下のレギュレーションを考えます。 先ず事前にクッキングスケールを用いて1100g以下を目指すのですが、…

パルスボールセンサを円形に並べても正確なボールの方位を得られない理由

対策を打って改善すれば、その対策方法の延長線上にゴールはあるのか? 稀ではありますが、ゴールに少しずつ近づけても、結局ゴールできない案件に出会うことがあります。 本件も”正確なボールの方位(位置)を求める”がテーマならゴールできない案件です。 …

ロボカップジュニアのバッテリー

ロボカップジュニアではレスキューとサッカーにはサイズ規定があります。 この規定に収まりの良い大きさのバッテリーが必要です。 私が作ったRCJ仕様のロボットは2015年モデル~2021年モデル(写真あります↓)まで 講習会用ロボットの製作・オープン大会参戦…

BIWAKO OPEN 2021 Summer のプレゼン (2021/08/22 9 時〜17 時 限定公開部分あり)

はじめに(アクセス解析でブログトップが読まれていない様子なので) ロボカップジュニアのルールは市販されている部品の使用はOKですので、最先端・高額な部品の使用はウエルカムです。世界大会での技術評価も”如何に枯れた技術(安価)を組み合わせて性能…

ドリブラーによるシュートについて

ドリブラーによるシュートの種類 ドリブラーを用いたシュートには一般名称がないので個人的にはシュートを行うのに”何を利用するか”によって命名しています。 ・遠心力シュート(いわゆるマカオシュート) ・ローター反転シュート ・バックスピンシュート 慣…

講習会用ロボットの製作・オープン大会参戦の理由

講習会用ロボットの製作 2007年にRCJに出会って、自然とロボット教室で指導を行う様になりました。 募集を行ってレスキューライン短期集中講座を開く事となり、講習会用のロボットを用意する必要を感じました。 TJ3はロボットを手軽に始めてもらえる様に1万…

レーザー加工機の使い方 その6 (エンジニアリングプラスチック)

衝撃強さが必要な案件があり、アクリル板は不向きなので久しぶりにNCフライスでの加工を行いました。 掲示板(近所の)の騒音苦情の欄に”日曜大工の音”が載って以降、11:00-15:00ルール(自主規制)を守っているので4日に分けてNCフライスを稼働、切り出し後…