ランキング参加中ロボット はじめに 相手チームの戦術が絡むサッカーのような対戦競技は、実際の試合で得られる情報は大変重要です。 関西ブロックブロック夏のオープン大会で得られた情報を基に年末年始の休暇を利用してロボットの改良に取り組みます。 足…

ランキング参加中ロボット はじめに RCJの雰囲気・空気感とオープン大会の良さについて、記事にされているのを拝見して刺激を受けたので、大会について書こうと思いました。ここでは、”おやじ参加”ができるオープン大会と、ロボットづくりの紆余曲折について…

ランキング参加中ロボット はじめに ”百聞は一見に如かず”と言うことで、ロボットを実際に動かして、Li-Feバッテリーのフラットな放電特性に起因する安定した制御とパワーの持続性をご覧いただきたいと思います。 関西ブロック夏のオープン大会 年齢制限のあ…

ランキング参加中ロボット はじめに レスキュー・オンステージ共に殆どのチームがNi-MHを使用しています。 Ni-MHは、以下の様に非常にフラットな放電特性をしていて、自立制御ロボットに適しています。 乾電池・ニッケル水素放電特性 御覧の通りNi-MHは初期…

ランキング参加中ロボット はじめに ロボット製作に必要なパーツは色々ありますが、パワーの源となるバッテリーの性能の違いはロボットの性能に直結します。 バッテリーの選定はとても重要と言えます。今回は、バッテリーの選定に必要な要件や用語の解説を行…

ランキング参加中ロボット はじめに RCJJ2023名古屋 実行委員会より、”二次電池RCJJ2023注意事項_20230219.pdf”がアップされました。 安全な電池の取り扱いについての情報収集・判断・運用・事故にかかわる賠償等の全てがチームに委ねられています。 特に、…

ランキング参加中ロボット モータを電圧で選んでいませんか？ パワーは電力値（W）で表示されます。 モータは電圧を上げれば回転数が上がりますから、電圧が高い方がパワーがある様な錯覚に陥りますが、ロボットの必要とするパワーを基準にモーター選択を行…

ランキング参加中ロボット はじめに OYA-G 2023モデルの設計計算書を基に、足回りの設計手順を紹介します。 仕様策定からギヤ比の選定までの流れについて解説します。 ギヤードモータは以前紹介したタミヤ 遊星ギヤーボックスセットを使用します。 ロボカッ…

ランキング参加中ロボット 制御性の良いロボットにするために ロボットに慣性が働くので完全にプログラムの指令通りにロボットを動かす事はできないのですが、ある程度慣性の影響を小さくして思い通りに動かしやすい（制御性が高い）ロボットに仕上げる工夫…

ランキング参加中ロボット スプロケットホイールを両支持用に作り替える M3×12mm 5本 外形8mm内径3mmの樹脂スペーサ 12個（3個合わせて6mmスペーサとして使用） 動画では省きましたがネジを止める部分には、ネジ止め剤を使用する事をお勧めします。 タミヤ …

ランキング参加中ロボット 大は小を兼ねない！ 工具に関しては”大は小を兼ねる”が当てはまらない事があります。 当ブログでは簡単に検索できる事柄は省く方針ですが、タップハンドルがあると良いと勧めたところ、下記の工具を購入していたチームがありました…

ランキング参加中ロボット 履帯型でビジュアル的・メカ的に楽しい 25度傾斜路＋バンプの走行シーンです。 サスペンションが機能的に動作していてメカ的に楽しい感じになっているのではないでしょうか？ 講習会用ロボットの傾斜路＋バンプのクリア 駆動部の確…

ランキング参加中ロボット マインドストームEV3 エデュケーションキットの定番”レゴマインドストームEV3の生産が2021年6月30日に終了しました。 レゴマインドストームEV3基本セット”は値段相応（税込み7万円弱）の高性能です。 付属のギヤードモータは回転数…

ランキング参加中ロボット ”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに０％を指示しても”速度０m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボッ…

ランキング参加中ロボット ラジコン用サーボモータ ラジコン用サーボモータは飛行機のラダー・エルロン・エレベータなどの操作や自動車のステアリング操作を行う目的で設計されています。 この為に”60度のスイングスピード”がいかに速いかが性能指標になって…

ランキング参加中ロボット アクリル板 黒色アクリル板は半導体レーザーでもCO2レーザーでも加工性の良い材料です。 キャスト材を用いて、応力集中に注意（角を作らない）を払って設計すれば、強くて軽いロボットを製作できます。 接着面積の確保＆組立精度向…

ランキング参加中ロボット 履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック＆ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック＆ホイールセット | タミヤ (tamiya.…

ランキング参加中ロボット 以前、DCモータへのノイズ対策としてFC-130SAにコンデンサが取り付けられた例（ラジコン用）を紹介しました。 電動ラジコンカー用DCモータ ロボットの必要トルクを計算して選定したモータが必ずノイズ対策済みとは限りません。 今…

ランキング参加中ロボット 色々な物の生産が滞る事態が発生しています。 一過性の事態だとは思いますが、個人でオーダーできる基板製造屋さんの納期が1か月を超える勢いの様です。 この様な時に片面基板のパターンを設計するセンスと片面基板を製作するノウ…

ランキング参加中ロボット ロボットの最適な大きさは？ 大きさは、機械設計の際に序盤で決める必要がある要件の一つです。 大きい・小さいなどの相対する要件には必ずトレードオフの関係があります。 考え方としては、両極端をイメージして間のメリットの多…

ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きと言うよりは、大会当日の練習用アリーナでの調整風景を見て、色々気になった事についてロボット作りの流れで書いてみました。 ルールの理解 ロボット製作手…

ランキング参加中ロボット はじめに”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 精密度と正確度はどちらが大切ですか？ この質問を直球で受けた訳ではありませんが、質問内容を要約するとこんな感じです。 ”どちらも必要ですよね？”…

ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか？ プログラムの動作を確認する方法は？ と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質…

ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 比例制御の効果について質問がありました。 本大会においてもON-OFF制御で安定してライントレースをしているロボットはありました。 できない事を解決…

ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています…

ランキング参加中ロボット はじめに 今回は機構設計について解説します。 先ずは設計計算することに興味を持って頂きたいので、計算をすると ”おいしい” とか ”得をする” と思ってもらえる事に主眼をおいて、計算の中身については解説しない事にしました。 …

ランキング参加中ロボット はじめに PCBCADや３DCADなど、色々なツールが無料で使える様になって、個人の”ものづくり”も高度になってきました。 RCJ界隈でもOP-AMPを用いた回路設計にチャレンジする方が散見される様になってきましたので、回路シミュレータ…

ランキング参加中ロボット はじめに 前回の続きで、もう一つのメジャートラブルについて解説します。 新人エンジニアに最初に必ず言うのですが 〇データシートの表紙はコマーシャル（良い事しか書かない） 〇データシートはグラフまで理解する 回路設計に従…

ランキング参加中ロボット はじめに 学生さんの設計した基板の問題点抽出を行って、問題点の解決方法（設計のセオリー）について指導する機会に恵まれています。 その中で圧倒的に多い2つの問題について解説したいと思います。 今回は大電流経路のある基板設…

ランキング参加中ロボット はじめに 界隈ではオシロスコープで波形観測できる環境が整っている様なので、静電容量を推定して、Rpを決定する方法について解説します。 これにより、より正確なRp選定ができます。その5にて”I2Cバスに繋げる配線のトータルの長…