隠居エンジニアのものづくり

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サッカーリーグ

正確な制御・再現性の高い動作の為に

”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに0%を指示しても”速度0m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボットの重さやギヤ比によって異…

ロボカップジュニア サッカーライトウエイトのモータにいて

はじめに 今回は機構設計について解説します。 先ずは設計計算することに興味を持って頂きたいので、計算をすると ”おいしい” とか ”得をする” と思ってもらえる事に主眼をおいて、計算の中身については解説しない事にしました。 ギヤモータの性能(選定) …

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について5

前回、遮光が簡単な事と "3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事" と書きましたので、その造作もないところを解説します。 LEDはそのままでは真上に配光していて、横からの視認性が良くない上にアウトオブバウンズの判定の為に、上からロボッ…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について4

遮光は簡単です 方法は光路を塞ぐか、相手ロボットが見えない様に光路を制限するかの何れかです。 シンプルでとても簡単な事です。 3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事ですので、汎用部品を用いてロボットを作っている方向けに解説致しま…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について3

雑感 便利な世の中になったもので、”つぶやく”とあっという間に色々な情報を提供して頂けます。 フォロー頂いている皆さんに感謝です。 爺(読みはジジイ)はPCでツイッターしているので、PCを開いた時しかタイムラインを見ないので、色々流れて行ってしまっ…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について2

はじめに 遮光について解説したのは、競技中にセンサを封印されて機能低下に陥るロボットを見たくないからです。 LEDの影響についても検証しましたので、参考にして頂いて自分のロボットのセンサが封印される可能性があるかの目安にして、事前に対策して頂け…

ロボカップジュニアサッカーのLED表示について

RoboCupJunior Soccer Rules 2019からロボットが可視光を発する事ができなくなりました。 ”Robots must not produce visible light that may prevent the opposing team from playing when placed on a flat surface. Any part of a robot that produces lig…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 パルスボール編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、パルスボール追跡のPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ボールが回転しないよ…

パルスボールセンサを円形に並べても正確なボールの方位を得られない理由

対策を打って改善すれば、その対策方法の延長線上にゴールはあるのか? 稀ではありますが、ゴールに少しずつ近づけても、結局ゴールできない案件に出会うことがあります。 本件も”正確なボールの方位(位置)を求める”がテーマならゴールできない案件です。 …

BIWAKO OPEN 2021 Summer のプレゼン (2021/08/22 9 時〜17 時 限定公開部分あり)

はじめに(アクセス解析でブログトップが読まれていない様子なので) ロボカップジュニアのルールは市販されている部品の使用はOKですので、最先端・高額な部品の使用はウエルカムです。世界大会での技術評価も”如何に枯れた技術(安価)を組み合わせて性能…

ドリブラーによるシュートについて

ドリブラーによるシュートの種類 ドリブラーを用いたシュートには一般名称がないので個人的にはシュートを行うのに”何を利用するか”によって命名しています。 ・遠心力シュート(いわゆるマカオシュート) ・ローター反転シュート ・バックスピンシュート 慣…

レーザー加工機の使い方 その5 (平ギヤの組み方・効率Up)

ギヤ同士の距離 "FM GEARS"の"Pitch Diameter"が丁度重なる様に配置するればギヤボックスを自作することができます。 ("FM GEARS"での平ギヤの作り方は色々webにあるので検索して下さい) この"Pitch Diameter"はモジュール×歯数で求める事ができます。 例…

レーザー加工機の使い方 その3 (立体構造部品編・ドリブラーの製作)

位置決めピンを用いた立体構造 平行ピンなど寸法精度の高い部材を位置決めピンに使用して複数枚の板をアクリル接着材にて積層する事で立体構造を持つ部品を作る事ができます。 位置決めピンの使い方 レーザー加工機用3D CADデータ CADデータ作成の際に接着作…

レーザー加工機の使い方 その2 (ポケット加工編・オムニホイールの製作)

レーザー加工機ではポケット加工は不可能では? ポケット加工ができない事がレーザー加工機の欠点に挙げられますが、シャフトの軸受け程度のポケットを作ることは、工夫次第で可能です。 彫刻と切断の間 理屈は簡単で彫刻と切断の間を狙うのですが、どちらか…

ロボカップジュニア  ロボットづくりの材料

ジャパンオープン2022は予定通りサイズが180mmになります。 2021ルールに記載されていたので対応済みですね。 作り変えが必要な方は材料選択の参考にして下さい。 ロボカップジュニアの大会で見かける材料は木材(MDF)、樹脂(板を加工・3Dプリンタ)、ア…

16種類の戦術切り替えを1ポートで行う方法

戦術に限らずプログラムの書き換えを行わずに、パラメータの変更や値の調整などができると便利です。 私のロボットは、ロータリーディップスイッチを用いて起動時に0~15の値を読み取る仕組みになっています。 大変便利で、ハード確認の際にはモータドライ…

1ポートに複数センサを接続する方法 (ラインセンサ)

ラインセンサ複数個を1ポートに接続する方法について解説します。 1ポートに複数センサを接続する時には”何をしたいのか?”を明確にする事が重要です。 次に”知りたい状態は何か?”を明確にします。 ここではサッカーリーグでのラインセンサを例にします。 …

バックミラー型カメラ

この記事の背景はこちらを御参照ください。https://blackbox-crusher.hatenablog.com/entry/2021/03/29/020350 ”必要もないのに全方位センサを開発したりとか・・・”では、必要なセンサとは? センサへの要求仕様は戦術によって異なります。つまり、戦術毎に…

ラインセンサについて

サッカー、レスキュー、OnStageの各リーグにて使用されるラインセンサは入門用ロボットに必ず付いていると言って良いほど、基本的なセンサです。 ”ラインセンサは性能を引き出すのが難しいセンサです”と言うと、意外に思うかも知れません。 光を用いるセンサ…

技術公開とミスリード (勢いで その3)

危険性のあるミスリードについて”物理はみなさんが体験して感覚的に良く知っている事を数式で表しただけの学問です。国語や算数と違って学校に行く前の子供さんでも感覚的に理解している当たり前の事にすぎません。”(異論はあると思いますが・・・)物理ア…

技術公開とミスリード (勢いで その2)

ひょんなきっかけでミスリードについて書いたので、相手ロボットへの妨害と危険性のある事柄についても勢いで書いてしまいます。と言うのも”ロボロボの会 サマーキャンプ2018"用にRCJ界隈のミスリードとエンジニア視点での最適解について解説したパワーポイ…