はじめに
交流会で頂いたOYA-G2024モデルへの質問の中から図があった方が理解が進んだのでは？と思ったものについて画像または、過去記事のリンクを張ります。
・凹面鏡型パルスボールセンサ4個
パルスボールセンサを円形に並べても正確なボールの方位を得られない理由 - 隠居エンジニアのものづくり (hatenablog.com)
・縦軸モーターパワーの放電特性
・Li-Fe長寿命
タミヤ LF1100-6.6Vについては15分でチャージ可能（4C充電）なので、2本あれば連戦もOK、試合数分のLi-Poバッテリーを前日に充電する必要はありません。
※Li-Fe購入の際は、取扱説明書の充電条件を必ず確認して下さい！ ”１C充電” の物も存在します
Li-Poのチームに取材すると、概ね2個以上の充電器と8本程度のバッテリーを購入しているようです、タミヤ LF1100-6.6Vはバッテリー単体の単価は同サイズのLi-Poの2倍ほど高いですが、運用に必要なトータルコストは半分以下です。
・バックミラー型カメラ
" Li-Po11.1V " 対 " Li-Fe6.6V "
毎年、関西ブロック夏のオープン大会用ロボットのソフトは練習無のぶっつけ本番でしたが、今回は初のハードが未完成。
天板に穴が開いたまま持ち込み、現場でソフト構築と、バタバタでした。
バグの特定に苦戦したので、想定していた戦術を諦め第４戦後半から、２軸駆動の優位性検証に的を絞って”相手ゴールに突進する”ソフトを構築し、幸いにも"Li-Po11.1V" 対 "Li-Fe6.6V"の押し合い動画の撮影に成功しました。
試合は Edge vs OYA-G 13 : 2と完敗でした。
キーパーの制御に興味があったのでメンバーのしおから様にDMさせて頂いて、丁寧に解説頂きました。
この際、試合動画をデータ便で共有させて頂きました。
