隠居エンジニアのものづくり

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PID制御

レスキューラインロボット(履帯型・レスキューアリーナでの検証結果)

履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック&ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック&ホイールセット | タミヤ (tamiya.com) 履帯に熱可塑性エラス…

ロボカップジュニア レスキューライン PID制御のしくみとプログラム検証方法

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか? プログラムの動作を確認する方法は? と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質問ですね。 イメージとして…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 パルスボール編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、パルスボール追跡のPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ボールが回転しないよ…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 ライントレース編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、ライントレースのPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ラインセンサの視野がラ…