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ランキング参加中ロボット 制御性の良いロボットにするために ロボットに慣性が働くので完全にプログラムの指令通りにロボットを動かす事はできないのですが、ある程度慣性の影響を小さくして思い通りに動かしやすい（制御性が高い）ロボットに仕上げる工夫…
ランキング参加中ロボット スプロケットホイールを両支持用に作り替える M3×12mm 5本 外形8mm内径3mmの樹脂スペーサ 12個（3個合わせて6mmスペーサとして使用） 動画では省きましたがネジを止める部分には、ネジ止め剤を使用する事をお勧めします。 タミヤ …
ランキング参加中ロボット 大は小を兼ねない！ 工具に関しては”大は小を兼ねる”が当てはまらない事があります。 当ブログでは簡単に検索できる事柄は省く方針ですが、タップハンドルがあると良いと勧めたところ、下記の工具を購入していたチームがありました…
ランキング参加中ロボット 履帯型でビジュアル的・メカ的に楽しい 25度傾斜路＋バンプの走行シーンです。 サスペンションが機能的に動作していてメカ的に楽しい感じになっているのではないでしょうか？ 講習会用ロボットの傾斜路＋バンプのクリア 駆動部の確…
ランキング参加中ロボット マインドストームEV3 エデュケーションキットの定番”レゴマインドストームEV3の生産が2021年6月30日に終了しました。 レゴマインドストームEV3基本セット”は値段相応（税込み7万円弱）の高性能です。 付属のギヤードモータは回転数…
ランキング参加中ロボット ”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに０％を指示しても”速度０m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボッ…
ランキング参加中ロボット ラジコン用サーボモータ ラジコン用サーボモータは飛行機のラダー・エルロン・エレベータなどの操作や自動車のステアリング操作を行う目的で設計されています。 この為に”60度のスイングスピード”がいかに速いかが性能指標になって…
ランキング参加中ロボット 履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック＆ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック＆ホイールセット | タミヤ (tamiya.…
ランキング参加中ロボット 色々な物の生産が滞る事態が発生しています。 一過性の事態だとは思いますが、個人でオーダーできる基板製造屋さんの納期が1か月を超える勢いの様です。 この様な時に片面基板のパターンを設計するセンスと片面基板を製作するノウ…
ランキング参加中ロボット ロボットの最適な大きさは？ 大きさは、機械設計の際に序盤で決める必要がある要件の一つです。 大きい・小さいなどの相対する要件には必ずトレードオフの関係があります。 考え方としては、両極端をイメージして間のメリットの多…
ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きと言うよりは、大会当日の練習用アリーナでの調整風景を見て、色々気になった事についてロボット作りの流れで書いてみました。 ルールの理解 ロボット製作手…
ランキング参加中ロボット はじめに”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 精密度と正確度はどちらが大切ですか？ この質問を直球で受けた訳ではありませんが、質問内容を要約するとこんな感じです。 ”どちらも必要ですよね？”…
ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか？ プログラムの動作を確認する方法は？ と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質…
ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 比例制御の効果について質問がありました。 本大会においてもON-OFF制御で安定してライントレースをしているロボットはありました。 できない事を解決…
ランキング参加中ロボット はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています…
ランキング参加中ロボット センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、ライントレースのPID制御には先ずハードがP制御（比例制御）に適した作りになっている事が重要です…
ランキング参加中ロボット 前回は同じセンサを複数個まとめる方法でしたが、今回は異種センサをひとつのポートに接続します。 １ポートに複数センサを接続する時には”何をしたいのか？”を明確にする事が重要です。 次に”知りたい状態は何か？”を明確にします…
ランキング参加中ロボット サッカー、レスキュー、OnStageの各リーグにて使用されるラインセンサは入門用ロボットに必ず付いていると言って良いほど、基本的なセンサです。 ”ラインセンサは性能を引き出すのが難しいセンサです”と言うと、意外に思うかも知れ…
