隠居エンジニアのものづくり

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レスキュー

レスキューラインロボット(履帯型・レスキューアリーナでの検証結果)

履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック&ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック&ホイールセット | タミヤ (tamiya.com) 履帯に熱可塑性エラス…

ラインセンサの自作

色々な物の生産が滞る事態が発生しています。 一過性の事態だとは思いますが、個人でオーダーできる基板製造屋さんの納期が1か月を超える勢いの様です。 この様な時に片面基板のパターンを設計するセンスと片面基板を製作するノウハウが役に立ちます。 基板…

ロボカップジュニア レスキューライン・メイズロボットの大きさ

ロボットの最適な大きさは? 大きさは、機械設計の際に序盤で決める必要がある要件の一つです。 大きい・小さいなどの相対する要件には必ずトレードオフの関係があります。 考え方としては、両極端をイメージして間のメリットの多い所や、致命的なデメリット…

ロボカップジュニア レスキューライン 製作手順・動作確認

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きと言うよりは、大会当日の練習用アリーナでの調整風景を見て、色々気になった事についてロボット作りの流れで書いてみました。 ルールの理解 ロボット製作手順の最初は仕様を決める事で…

ロボカップジュニア レスキューライン 精密度と正確度

はじめに”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 精密度と正確度はどちらが大切ですか? この質問を直球で受けた訳ではありませんが、質問内容を要約するとこんな感じです。 ”どちらも必要ですよね?”と言う答えにくい類の質問で…

ロボカップジュニア レスキューライン PID制御のしくみとプログラム検証方法

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか? プログラムの動作を確認する方法は? と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質問ですね。 イメージとして…

ロボカップジュニア レスキューライン 比例制御の効果

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 比例制御の効果について質問がありました。 本大会においてもON-OFF制御で安定してライントレースをしているロボットはありました。 できない事を解決する為のチャレンジと違っ…

ロボカップジュニア レスキューラインのオムニホイール

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています。 当時は”サッカーのオム…

PID制御のパラメータ設定方法(限界感度法 ライントレース編)

センサ特性の確認 ロボット教室で多い質問のひとつがPID制御です。 ”パラメータの設定が上手くいかない”と言うのが多いのですが、ライントレースのPID制御には先ずハードがP制御(比例制御)に適した作りになっている事が重要です。 ラインセンサの視野がラ…

1ポートに複数センサを接続する方法 (タッチセンサ)

前回は同じセンサを複数個まとめる方法でしたが、今回は異種センサをひとつのポートに接続します。 1ポートに複数センサを接続する時には”何をしたいのか?”を明確にする事が重要です。 次に”知りたい状態は何か?”を明確にします。 ここではレスキューライ…

ラインセンサについて

サッカー、レスキュー、OnStageの各リーグにて使用されるラインセンサは入門用ロボットに必ず付いていると言って良いほど、基本的なセンサです。 ”ラインセンサは性能を引き出すのが難しいセンサです”と言うと、意外に思うかも知れません。 光を用いるセンサ…