隠居エンジニアのものづくり

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サッカーロボットの改良(10輪駆動)

ランキング参加中ロボット はじめに 相手チームの戦術が絡むサッカーのような対戦競技は、実際の試合で得られる情報は大変重要です。 関西ブロックブロック夏のオープン大会で得られた情報を基に年末年始の休暇を利用してロボットの改良に取り組みます。 足…

可視光センサーとIRセンサーの違いについて

ランキング参加中ロボット 可視光センサーとIRセンサーの違いについて、この ↓ 記事で解説しました。 blackbox-crusher.hatenablog.com 記事を読んだ上での質問を受けることが結構あり、分かりにくい説明になっているとの反省から、今回は理屈抜きにして、ビ…

回路図・PCB CAD Eagleの販売・サポートが2026年にサポート終了! CADの乗り換えはどうする?

ランキング参加中ロボット はじめに Sep 26, 2023に ”2026年 5月 6日をもって、オートデスクは EAGLE の販売またはサポートを終了します。” とアナウンスがあって、CADの乗り換えどうする問題が話題になりました。 Eagle4xからのユーザーとしては、Eagle完全…

関西ブロック夏のオープン大会2023出場奮戦記

ランキング参加中ロボット はじめに RCJの雰囲気・空気感とオープン大会の良さについて、記事にされているのを拝見して刺激を受けたので、大会について書こうと思いました。ここでは、”おやじ参加”ができるオープン大会と、ロボットづくりの紆余曲折について…

バッテリーの選び方 その3(実証実験編)

ランキング参加中ロボット はじめに ”百聞は一見に如かず”と言うことで、ロボットを実際に動かして、Li-Feバッテリーのフラットな放電特性に起因する安定した制御とパワーの持続性をご覧いただきたいと思います。 関西ブロック夏のオープン大会 年齢制限のあ…

バッテリーの選び方 その2(放電特性の影響検証編)

ランキング参加中ロボット はじめに レスキュー・オンステージ共に殆どのチームがNi-MHを使用しています。 Ni-MHは、以下の様に非常にフラットな放電特性をしていて、自立制御ロボットに適しています。 乾電池・ニッケル水素放電特性 御覧の通りNi-MHは初期…

バッテリーの選び方 その1(理論編)

ランキング参加中ロボット はじめに ロボット製作に必要なパーツは色々ありますが、パワーの源となるバッテリーの性能の違いはロボットの性能に直結します。 バッテリーの選定はとても重要と言えます。今回は、バッテリーの選定に必要な要件や用語の解説を行…

ロボカップジュニアの二次電池安全対策

ランキング参加中ロボット はじめに RCJJ2023名古屋 実行委員会より、”二次電池RCJJ2023注意事項_20230219.pdf”がアップされました。 安全な電池の取り扱いについての情報収集・判断・運用・事故にかかわる賠償等の全てがチームに委ねられています。 特に、…

6Vモーターの勧め

ランキング参加中ロボット モータを電圧で選んでいませんか? パワーは電力値(W)で表示されます。 モータは電圧を上げれば回転数が上がりますから、電圧が高い方がパワーがある様な錯覚に陥りますが、ロボットの必要とするパワーを基準にモーター選択を行…

ロボカップジュニアサッカー足回りの設計例

ランキング参加中ロボット はじめに OYA-G 2023モデルの設計計算書を基に、足回りの設計手順を紹介します。 仕様策定からギヤ比の選定までの流れについて解説します。 ギヤードモータは以前紹介したタミヤ 遊星ギヤーボックスセットを使用します。 ロボカッ…

MOS-FETのしくみ(損失)

ランキング参加中ロボット ドレイン電流による損失 負荷抵抗1Ωとした場合のMOS-FETの損失をグラフにしてみました。 グラフはOFF抵抗無限大、ON抵抗0Ωの理想的MOS-FETモデルです。 OFFからONに遷移する過程は抵抗無限大から徐々に抵抗値が低くなって最終的に…

MOS-FETのしくみ(寄生容量)

ランキング参加中ロボット 半導体の寄生容量 半導体の寄生容量の説明の前に、コンデンサの構造を説明をします。 コンデンサ構造 誘電体を金属板(電極)でサンドイッチした構造がコンデンサです。 容量は金属板の面積に比例し、金属板の距離に反比例します。…

レーザー加工機での試作材料

ランキング参加中ロボット 試作材料 バッテリーケースとバッテリーマネージメント基板との配線など、曲げた時の硬さや、実質的距離は3DCAD上で見るのは煩雑で、精度もあまりよくありません。 試作して様子を見るのが現実的だと思います。 基本的に厚さ2mmの…

マインドストームEV3の後継機? その5 (制御性の高いロボット・走行評価に使用したプログラム)

ランキング参加中ロボット 制御性の良いロボットにするために ロボットに慣性が働くので完全にプログラムの指令通りにロボットを動かす事はできないのですが、ある程度慣性の影響を小さくして思い通りに動かしやすい(制御性が高い)ロボットに仕上げる工夫…

マインドストームEV3の後継機? その4 (組立編)

ランキング参加中ロボット スプロケットホイールを両支持用に作り替える M3×12mm 5本 外形8mm内径3mmの樹脂スペーサ 12個(3個合わせて6mmスペーサとして使用) 動画では省きましたがネジを止める部分には、ネジ止め剤を使用する事をお勧めします。 タミヤ …

マインドストームEV3の後継機? その3 (部品製作編 & 製作のコツ)

ランキング参加中ロボット 大は小を兼ねない! 工具に関しては”大は小を兼ねる”が当てはまらない事があります。 当ブログでは簡単に検索できる事柄は省く方針ですが、タップハンドルがあると良いと勧めたところ、下記の工具を購入していたチームがありました…

マインドストームEV3の後継機? その2 (機体紹介)

ランキング参加中ロボット 履帯型でビジュアル的・メカ的に楽しい 25度傾斜路+バンプの走行シーンです。 サスペンションが機能的に動作していてメカ的に楽しい感じになっているのではないでしょうか? 講習会用ロボットの傾斜路+バンプのクリア 駆動部の確…

マインドストームEV3の後継機? その1 (仕様編)

ランキング参加中ロボット マインドストームEV3 エデュケーションキットの定番”レゴマインドストームEV3の生産が2021年6月30日に終了しました。 レゴマインドストームEV3基本セット”は値段相応(税込み7万円弱)の高性能です。 付属のギヤードモータは回転数…

正確な制御・再現性の高い動作の為に

ランキング参加中ロボット ”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに0%を指示しても”速度0m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボッ…

Arduino UNO もどき (Arduinoを用いたI2Cデバイス製作)

ランキング参加中ロボット ArduinonのI2Cスレーブ動作 ArduinoにはI2Cスレーブデバイスとして動作させる為の関数が用意されています。 これを使えば、I2CモータドライバやI2Cセンサを作る事ができます。 例えば4chラインセンサを作る場合に必要なのはA/Dポー…

近藤科学シリアルサーボ(ICS)のメリット

ランキング参加中ロボット ラジコン用サーボモータ ラジコン用サーボモータは飛行機のラダー・エルロン・エレベータなどの操作や自動車のステアリング操作を行う目的で設計されています。 この為に”60度のスイングスピード”がいかに速いかが性能指標になって…

近藤科学シリアルサーボ(ICS)をICS変換基板を使わずに制御する方法 (ソフトウエアシリアル)

ランキング参加中ロボット Arduioでシリアルサーボを制御するメーカー推奨の方法 UNOの場合は”KSBシールド2 ” + ”ICS変換基板” Nano、Pro miniの場合は”ICS変換基板”を配線(以下のURL参照) ICS変換基板 | 近藤科学 (kondo-robot.com) デフォールトではプロ…

近藤科学シリアルサーボ(ICS)をICS変換基板を使わずに制御する方法 (ハードウエアシリアル)

ランキング参加中ロボット Arduioでシリアルサーボを制御するメーカー推奨の方法 UNOの場合は”KSBシールド2 ” + ”ICS変換基板” Nano、Pro miniの場合は”ICS変換基板”を配線(以下のURL参照) ICS変換基板 | 近藤科学 (kondo-robot.com) デフォールトではプロ…

リモート講習会用ヘッドセット

リモート講習会での不便(その2) ロボット教室が長期にお休みになってブログでの技術情報共有とTeamsを使ったリモート講習会を始めたのは前出の通りです。 Teamsでの講習を始めた時に、PCのスピーカとマイクには不便を感じました。 やっぱりヘッドセットは必…

Pixy2.1 レンズ交換

ランキング参加中ロボット ロボットビジョン (Robot vision made easier:pixycam.comの冒頭文) 画像処理を行った結果を出力してくれる便利なカメラとして登場した”Pixy CMUcam5 イメージセンサ”ですが、既に2回のモデルチェンジを経ています。 (Original Pi…

任意波形/ファンクション・ジェネレータ JDS2900 インプレ

ランキング参加中ロボット 任意波形(ソフト付属) DDS方式2CH 266MS/s ¥14,620 桁間違ってんじゃね?と思う値段ですね。 そろそろ、長年連れ添ったアナログ式ファンクションジェネレータに別れを告げて、任意波形/ファンクション・ジェネレータに買い替える…

レーザー加工を前提にした設計例その3(試作用材料)

ランキング参加中ロボット 試作 3DCADで設計を行って、干渉チェックをクリアしていれば、問題なく組み上がります。 組み上がりを眺めると、CAD上で色々な角度から見ていたのに ”ここは剛性不足かな” とか ”まだ寸法詰めれるな” とか色々思うことがあります…

リモート講習会用ガジェット

リモート講習会での不便 ロボット教室が長期にお休みになってブログでの技術情報共有を始めました。 最近はTeamsを使ったリモート講習会も行っています。 技術的な内容を理解して頂くには、図示する事が大切です。 予め講習内容に関する図表は準備しますが、…

レーザー加工を前提にした設計例その2

ランキング参加中ロボット アクリル板 黒色アクリル板は半導体レーザーでもCO2レーザーでも加工性の良い材料です。 キャスト材を用いて、応力集中に注意(角を作らない)を払って設計すれば、強くて軽いロボットを製作できます。 接着面積の確保&組立精度向…

レスキューラインロボット(履帯型・レスキューアリーナでの検証結果)

ランキング参加中ロボット 履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック&ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック&ホイールセット | タミヤ (tamiya.…