リモート講習会での不便(その２) ロボット教室が長期にお休みになってブログでの技術情報共有とTeamsを使ったリモート講習会を始めたのは前出の通りです。 Teamsでの講習を始めた時に、PCのスピーカとマイクには不便を感じました。 やっぱりヘッドセットは必…

ロボットビジョン (Robot vision made easier:pixycam.comの冒頭文) 画像処理を行った結果を出力してくれる便利なカメラとして登場した”Pixy CMUcam5 イメージセンサ”ですが、既に2回のモデルチェンジを経ています。 （Original Pixy → Pixy2 → Pixy2.1） Pi…

任意波形(ソフト付属) DDS方式2CH 266MS/s ￥14,620 桁間違ってんじゃね？と思う値段ですね。 そろそろ、長年連れ添ったアナログ式ファンクションジェネレータに別れを告げて、任意波形/ファンクション・ジェネレータに買い替える予定だったので、早速調査開…

試作 ３DCADで設計を行って、干渉チェックをクリアしていれば、問題なく組み上がります。 組み上がりを眺めると、CAD上で色々な角度から見ていたのに ”ここは剛性不足かな” とか ”まだ寸法詰めれるな” とか色々思うことがあります。 現物とCAD上のモデルにギ…

リモート講習会での不便 ロボット教室が長期にお休みになってブログでの技術情報共有を始めました。 最近はTeamsを使ったリモート講習会も行っています。 技術的な内容を理解して頂くには、図示する事が大切です。 予め講習内容に関する図表は準備しますが、…

アクリル板 黒色アクリル板は半導体レーザーでもCO2レーザーでも加工性の良い材料です。 キャスト材を用いて、応力集中に注意（角を作らない）を払って設計すれば、強くて軽いロボットを製作できます。 接着面積の確保＆組立精度向上 アクリル板同士を溶剤接…

履帯型ロボットの製作 タミヤのトラック＆ホイールセットは入手性が良いのですが、履帯が軟質樹脂製の為にグリップ不足で坂道を上る事ができませんでした。 タミヤ 楽しい工作シリーズ トラック＆ホイールセット | タミヤ (tamiya.com) 履帯に熱可塑性エラス…

メカニカルパーツ ネットストア”モノタロウ”で手軽にメカニカルパーツが購入可能になりました。 289円（税別）のリニアブッシュ（直動ユニット）を見つけたので、早速購入しました。 直径6mmのシャフトと組み合わせて使用します。 リニアブッシュ・シャフト…

レーザー管の消耗 ゴールデンウイークに入って、レスキューラインお手本ロボット2023モデル製作の為に連日レーザー加工機を使用してます。 購入から1年半が経過して、”レーザー管の使用時間は？”と気になったので確認しました。 beamo(CO2レーザー加工機)の…

ArduinoIDEでのデバッグ ArduinoIDEの様にブレークポイントの設定などのデバッグモードが無い開発ツールでのロボット作りには、プログラムがどの状態にあるのかを知る手段が必要です。 特定の関数内を実行している間LEDを点灯するなど、LED表示によってデバ…

はじめに エッチング用のレーザー加工機でのパターン処理、クエン酸エッチングの導入によって、基板を自作する事が、手軽（簡単・早い・確実）になりました。 唯一面倒だと思うのが基板のカットです。 基板のカット キソパワーツル製ミニサーキュラソウテー…

以前、DCモータへのノイズ対策としてFC-130SAにコンデンサが取り付けられた例（ラジコン用）を紹介しました。 電動ラジコンカー用DCモータ ロボットの必要トルクを計算して選定したモータが必ずノイズ対策済みとは限りません。 今回は、ノイズ対策されていな…

熱が”こもる”部品 レーザー加工機での切断はレーザー波長に吸収のある材料が蒸発する程の温度になる事が条件です。 この条件においてアクリル板はレーザー加工機との相性が良いので綺麗に仕上がります。 以前、beamoにてポリアセタールが切断できる事を記事…

色々な物の生産が滞る事態が発生しています。 一過性の事態だとは思いますが、個人でオーダーできる基板製造屋さんの納期が1か月を超える勢いの様です。 この様な時に片面基板のパターンを設計するセンスと片面基板を製作するノウハウが役に立ちます。 基板…

ロボットの最適な大きさは？ 大きさは、機械設計の際に序盤で決める必要がある要件の一つです。 大きい・小さいなどの相対する要件には必ずトレードオフの関係があります。 考え方としては、両極端をイメージして間のメリットの多い所や、致命的なデメリット…

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きと言うよりは、大会当日の練習用アリーナでの調整風景を見て、色々気になった事についてロボット作りの流れで書いてみました。 ルールの理解 ロボット製作手順の最初は仕様を決める事で…

はじめに”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 精密度と正確度はどちらが大切ですか？ この質問を直球で受けた訳ではありませんが、質問内容を要約するとこんな感じです。 ”どちらも必要ですよね？”と言う答えにくい類の質問で…

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 PID制御の比例・積分・微分、それぞれが何をしているのか？ プログラムの動作を確認する方法は？ と言う質問がありました。 出前授業でも良く受ける質問ですね。 イメージとして…

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で頂いた質問の続きです。 比例制御の効果について質問がありました。 本大会においてもON-OFF制御で安定してライントレースをしているロボットはありました。 できない事を解決する為のチャレンジと違っ…

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています。 当時は”サッカーのオム…

はじめに 今回は機構設計について解説します。 先ずは設計計算することに興味を持って頂きたいので、計算をすると ”おいしい” とか ”得をする” と思ってもらえる事に主眼をおいて、計算の中身については解説しない事にしました。 ギヤモータの性能（選定） …

はじめに PCBCADや３DCADなど、色々なツールが無料で使える様になって、個人の”ものづくり”も高度になってきました。 RCJ界隈でもOP-AMPを用いた回路設計にチャレンジする方が散見される様になってきましたので、回路シミュレータの紹介をしたいと思います。…

はじめに 前回の続きで、もう一つのメジャートラブルについて解説します。 新人エンジニアに最初に必ず言うのですが 〇データシートの表紙はコマーシャル（良い事しか書かない） 〇データシートはグラフまで理解する 回路設計に従事している全てのエンジニア…

はじめに 学生さんの設計した基板の問題点抽出を行って、問題点の解決方法（設計のセオリー）について指導する機会に恵まれています。 その中で圧倒的に多い2つの問題について解説したいと思います。 今回は大電流経路のある基板設計についてです。 以前I2C…

はじめに 界隈ではオシロスコープで波形観測できる環境が整っている様なので、静電容量を推定して、Rpを決定する方法について解説します。 これにより、より正確なRp選定ができます。その5にて”I2Cバスに繋げる配線のトータルの長さを測り、配線長300mm当た…

4CH 1GS/s ￥38,200 桁間違ってんじゃね？と思う値段ですね。 そろそろ、長年連れ添ったアナログオシロスコープにデジタルストレージ基板を増設した骨董品に別れを告げて、買い替える予定だったので”額面の半分の性能でも良し”と思って購入しました。 製品サ…

前回、遮光が簡単な事と "3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事" と書きましたので、その造作もないところを解説します。 LEDはそのままでは真上に配光していて、横からの視認性が良くない上にアウトオブバウンズの判定の為に、上からロボッ…

遮光は簡単です 方法は光路を塞ぐか、相手ロボットが見えない様に光路を制限するかの何れかです。 シンプルでとても簡単な事です。 3DCADで設計したり基板作成している人には造作もない事ですので、汎用部品を用いてロボットを作っている方向けに解説致しま…

雑感 便利な世の中になったもので、”つぶやく”とあっという間に色々な情報を提供して頂けます。 フォロー頂いている皆さんに感謝です。 爺（読みはジジイ）はPCでツイッターしているので、PCを開いた時しかタイムラインを見ないので、色々流れて行ってしまっ…

はじめに 遮光について解説したのは、競技中にセンサを封印されて機能低下に陥るロボットを見たくないからです。 LEDの影響についても検証しましたので、参考にして頂いて自分のロボットのセンサが封印される可能性があるかの目安にして、事前に対策して頂け…