隠居エンジニアのものづくり

自転車 電子工作 ラジコン ロボカップジュニア CAD レーザー加工機

オムニホイール

正確な制御・再現性の高い動作の為に

”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに0%を指示しても”速度0m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボットの重さやギヤ比によって異…

ロボカップジュニア レスキューラインのオムニホイール

はじめに ”ロボカップアジアパシフィック2021あいち”で色々質問を頂いて、”ブログで解説します”と約束した事を順序解説して行きます。 オムニホイールを応用したレスキューラインロボットは2009年シーズンが最初だと記憶しています。 当時は”サッカーのオム…

レーザー加工機の使い方 その4 (立体構造部品編・皿もみ)

”皿もみ”とは ねじの頭が部品面よりも外に出ない様にする為の加工が”皿もみ”です。ねじ締結部を円錐形状に削るのですが、レーザーが苦手な加工です。 前回立体構造部品を積層で作る方法を紹介しましたが、レーザー加工を前提とした設計はNCフライスなどの切…

レーザー加工機の使い方 その2 (ポケット加工編・オムニホイールの製作)

レーザー加工機ではポケット加工は不可能では? ポケット加工ができない事がレーザー加工機の欠点に挙げられますが、シャフトの軸受け程度のポケットを作ることは、工夫次第で可能です。 彫刻と切断の間 理屈は簡単で彫刻と切断の間を狙うのですが、どちらか…