はじめに
相手チームの戦術が絡むサッカーのような対戦競技は、実際の試合で得られる情報は大変重要です。
関西ブロックブロック夏のオープン大会で得られた情報を基に年末年始の休暇を利用してロボットの改良に取り組みます。
足回りの改良
コンセプトの
・キックオフ守備側時、ボールまでの距離300mmを0.3秒で移動できる加速力特化型機体
・強力な保持力のドリブラーで自由な姿勢でシュートを狙える
に対してはそれぞれ
・マクソンRE16 118715グラファイトブラシモーター12V 4.5Wを圧倒する為にマブチRK-370-2870グラファイトブラシモーター 6V 16Wを搭載、Li-Fe6.6V 850mAhと組合せ
・遠心力シュート時の "回転軸" をロボットの中心から後方に移動させる為に前輪をオムニホイールにした6輪駆動
ドリブラーによるシュートについて - 隠居エンジニアのものづくり (hatenablog.com)
にて設計しましたが、遠心力シュートの威力はゴールの決定力を得る目的からは、かなりオーバーパワーでした。
また、フルパワーではキックオフ時にウイリー走行してしまう問題もあったので、足回りの見直しを行います。
サッカーロボットは車両型ですので、車両設計のセオリーに従ってロングホイールベース化してウイリーの抑制を行います。
遠心力シュートの威力は前輪をオムニホイール化しなくても充分と判断します。
ウイリーに関しては後輪を可能な限り後ろに下げる事が重要です。
改良型は僅か9mm後ろに下げただけですが、フルパワーでもウイリー走行しなくなりました。
遠心力シュートも充分な威力があります。
