隠居エンジニアのものづくり

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ダイセン電子工業

マインドストームEV3の後継機? その5 (制御性の高いロボット・走行評価に使用したプログラム)

制御性の良いロボットにするために ロボットに慣性が働くので完全にプログラムの指令通りにロボットを動かす事はできないのですが、ある程度慣性の影響を小さくして思い通りに動かしやすい(制御性が高い)ロボットに仕上げる工夫はできます。 以下に気を使…

マインドストームEV3の後継機? その4 (組立編)

スプロケットホイールを両支持用に作り替える M3×12mm 5本 外形8mm内径3mmの樹脂スペーサ 12個(3個合わせて6mmスペーサとして使用) 動画では省きましたがネジを止める部分には、ネジ止め剤を使用する事をお勧めします。 タミヤ メイクアップ材シリーズ ネ…

マインドストームEV3の後継機? その2 (機体紹介)

履帯型でビジュアル的・メカ的に楽しい 25度傾斜路+バンプの走行シーンです。 サスペンションが機能的に動作していてメカ的に楽しい感じになっているのではないでしょうか? 講習会用ロボットの傾斜路+バンプのクリア 駆動部の確実な動作(制御性が良く、…

マインドストームEV3の後継機? その1 (仕様編)

マインドストームEV3 エデュケーションキットの定番”レゴマインドストームEV3の生産が2021年6月30日に終了しました。 レゴマインドストームEV3基本セット”は値段相応(税込み7万円弱)の高性能です。 付属のギヤードモータは回転数が低い領域でも充分なトル…

正確な制御・再現性の高い動作の為に

”ソフトウエアの意図”した通りにハードウエアは動かない 走行中のロボットのモータドライバに0%を指示しても”速度0m/s”にはなりません。 実際には、完全な静止状態まで0.1秒程度の時間のズレが発生します。 時間のズレはロボットの重さやギヤ比によって異…

ダイセン電子工業さんのセンサをArduinoで使う

ロボカップジュニアの定番ロボットキットTJ3を使っていて、Arduino UNO、Arduino Microに移行する人は多いように思います。 移行を考える人達は、C言語での開発がある程度できるので解説の必要がないかもしれませんが、ダイセン電子工業さんのセンサをArduin…