関西ブロック夏のオープン大会2024用サッカーロボットの設計(キッカーその２)

前回製作したメカニカルキッカーにパワー調整を加えて、サッカーフィールドを用いたバワーテスト方法に合格させてみた結果、キッカーパワーテスターと概ね相関しており、パワー制限の緩和ではなさそうです。

パワーテスト方法の変更は、キッカーの出力を床と平行より少し下方に傾けて設計すると、キッカーパワーテスターによる測定結果より、実際のフィールドでのキック力が大きくなる工夫に対する対策や測定装置を準備するコストの削減の意味合いがあるのだろうと想像します。

キッカー不要論の骨子は”ドリブラーを用いたシュートが、キッカーパワーテストのパワー制限を簡単に上回ることができるので、ドリブラー設計・製作が可能ならキッカーを搭載する意味は薄い” です。

これは、重量レギュレーションの厳しいサッカーライトウエイトでは、どちらかを載せるならドリブラーをしっかり設計・製作した方が、ボールのホールドとシュートのバリエーション・威力が得られるからでした。

これも、重量レギュレーションが1,100gから1,400gに変更になった事で、両方搭載が少し容易になったので、再考する必要があります。

メカニカルキッカーをパワー調整してバワーテスト方法に合格さる過程で、繊維の種類・毛足の長さなどのカーペットの状態によってキッカーの許容パワーが大幅に左右される事も検証済みです。

大会のフィールドでのボールの到達距離が一定に規制される点では優秀ですが、自宅や学校のフィールドで予めパワー調整して置くのは事実上不可能です。

現場での調整方法を含めて設計する必要があります。

関西ブロック夏のオープン大会では、技術共有の為にプレゼンテーションをしたり、スタッフを兼ねるので、キッカーのパワー調整などの現場で機構調整を行う時間は取れません。

そこで、キッカーのパワーを極小にしてキッカーパワーテストを余裕で合格し、かつシュートパワーを向上する機構を考える事にしました。

ローター反転シュートはボールをトラップする回転方向から押し出す方向に反転することでシュートするのですが、反転過程でボールがロボットから離れてしまう事がパワーロスの原因です。

これをメカニカルキッカーによってローター反転過程に、ローターをボールから離す動作を組み込む事でローターが反転最高速度に達した後にボールにインパクトすれば、現状より力強いシュートになるはずです。

結構シビアな設計になり、設計開始から1週間経ってようやく詳細設計です。

メカニカルキッカーの時の様に組立即性能がでないと（不具合修正設計・組立評価の時間は無さそう）2023年モデルでの出場になるかもしれません。