可視光センサーとIRセンサーの違いについて、この ↓ 記事で解説しました。
blackbox-crusher.hatenablog.com
記事を読んだ上での質問を受けることが結構あり、分かりにくい説明になっているとの反省から、今回は理屈抜きにして、ビジュアルに比較致します。
関西ブロック夏のオープン大会用サッカーロボット ↓ のカメラ画像で比較します。
バッテリーの選び方 その３（実証実験編） - 隠居エンジニアのものづくり
ターレットで可視光レンズとIRレンズを切り替えるカメラ
このカメラでダイセン電子工業さんのαエクスプローラーの箱を撮影しました。
”DAISEN”ロゴ の青色と "ロボットの赤色" がIRレンズでは完全に消えていることに注目して下さい。
この様に印刷のインクは可視光に対して作られているのでIRセンサーで見えるとは限りません。
IRセンサーは白黒の世界だと例えられますが、これから想像する世界は左側の絵ではないでしょうか？
IRセンサーでは赤外光の吸収の程度によって白黒が決まりますので右側の様に黒インクの印刷でも灰色に見えます。
TJ3に標準搭載しているラインセンサーはIRセンサーですので、アリーナの黒ラインが灰色に見えてタイルの白との差が小さかったり、コートの緑色が白に見えて白線との差が小さかったりします。
IRセンサーを可視光センサーに変更して、白黒をはっきり見えるように改良したのがホワイトラインセンサーです。
このセンサーは投光側のLEDを白色ではなく、赤色を採用することで緑色のカーペットをより黒く見えるように工夫されています。
もちろんアリーナのタイルの白と黒線を明確に判定することができます。
