ロボットの中身”マイコン”
”マイコン”はプログラムの指示を理解して、指示通りに動く部品です。
ロボットにはこのマイコンが入っています。
プログラミングの理解をするためにはマイコンがどの様に指示を受けて、どの様に動くかをイメージすることが大切です。
①マイコンは次の指示を受けるまで動きを変えない。
例えば”前進”の指示をしたら、次の指示がなければ前進を続けます。
②マイコンはプログラムに書かれた順番に指示を理解して動く。
プログラムのタイルの上から下へ順番に指示を理解します。
③マイコンは頭です。モータやLEDは手足に例えられます。モータを正転・反転・停止をさせる為にモータ端子の電圧を制御するモータドライバやLED点灯ポートなどの手足にマイコンが指示をします。
④砂時計以外のタイルは”一瞬”で動いて次に行く
プログラム例 その1
このプログラムのマイコンの動きはこんな感じになります。
001でモータドライバに50%前進の指示を一瞬でおこなう。ロボットは前進を始める。
002でマイコンは一生懸命時間”1秒”をかぞえる（時間を数える以外何もしない）。
この1秒間はロボットは前進を続けている。
003でGREEN LEDポートに点灯指示を一瞬でおこなう。ロボットは前進を続けている。
ここでLEDは点灯します。
004でマイコンは一生懸命時間”1秒”をかぞえる（時間を数える以外何もしない）。
この1秒間LED点灯を続けて、ロボットは前進を続けている。
005でGREEN LEDポートに消灯指示を一瞬でおこなう。ロボットは前進を続けている。
ここでLEDは消灯します。
006でマイコンは一生懸命時間”1秒”をかぞえる（時間を数える以外何もしない）。
この1秒間もロボットは前進を続けている。
007でモータドライバに停止の指示を一瞬でおこなう。ロボットは停止する。
ロボットは3秒間前進して停止します。ロボットのGREEN LEDは1秒後に点灯
して1秒間点灯の後、消灯して最後まで消灯です。
これがこのプログラムによるロボットの動きです。
では次のプログラムではロボットはどんな動きをするのでしょうか？
001でマイコンは一生懸命時間”2秒”をかぞえる（時間を数える以外何もしない）。
この2秒間はロボットは何もしない。
002でモータドライバに50%前進の指示を一瞬でおこなう。
003でモータドライバに停止の指示を一瞬でおこなう。
ロボットは2秒後に小さな音を”チッ”と発してプログラムを終了します。
この”チッ”と言う音は002と003の一瞬の間モータが動いた証拠です。
でも全くロボットは動きません。
そこでこの”チッ”で何が起こっているのかを見るためにギヤモータのモータ部分（ミニ四駆のFA-130モータと同じサイズのモータです）を取り出して見てみましょう！
モータの取り出しはマネしなくて良いですよ！動画があるので見て下さい。
スタートスイッチを押してから2秒後にモータが”一瞬”動くのが確認できます。
動くと言っても1回転すらできないぐらい短い時間です。
ですのでロボットはピクリとも動きません。
皆さんは静かな場所でプログラムを動かして見てください。
スタートボタンを押した2秒後の”一瞬の小さな音”が確認できれば2回目は終了です。
※動画のα-Xplorerは2020年開催予定だったRCJサッカーオープン講習会用ですのでキットのα-Xplorerとは異なります。
※プログラム例その２確認 メンテ中
