プログラムでロボットを動かすことができたので、競技をしてみましょう！
先ずスタートラインとゴールラインを１ｍ程離れた所に決めてます。
ルールは簡単！スタートラインでスタートスイッチを押してロボットがゴールラインぎりぎりに止まったらOK。
複数人数で競技する場合は練習走行時間を決めてプログラムを調整し、本番でロボットが止まった位置とゴールラインの距離を計測して”距離が短い方が勝ち”とします。
ゴールラインに重なったら”記録なし”にしておけば、ゴールラインは定規とか物を置いて競技できます。
床や畳にテープを貼ると、剥がす時に傷つけるので絶対にしないで下さい！
プログラムは簡単ですが、砂時計の時間を調整するのは結構大変です。
競技プログラム その1
※直進後時間で止まる メンテ中
私の記録は19mmでした。
次の競技は障害物をよけて左に曲がってからゴールします。
動きは動画を見てください。
※直進後障害をよけて左カーブ停止 メンテ中
プログラムはこんな感じになります。
003の”L:0%”によって左に曲がります。
動画はゴールラインを踏んでいるように見えますが、真上から見ると16mm手前です。
なかなか良い記録ですね。
004の砂時計が曲がり具合の調整部分になりますが、結構難しいですよ。
”調整のコツ”は大きな数字で目標より大きいか、小さいかだけを確認します。
例えば1.0秒で曲がりきれなかったら、次は2.0秒を試します。
2.0では曲がり過ぎになりました。
ここで大切なのがどちらが目標に近いかを観察する事です。
2.0秒に近かったら1.5秒～2.0秒の間に正解がありますし、1.0秒に近かったら1.0秒～1.5秒の間に正解があります。
次に2.0秒が目標に近いのか、そうでもないのかを判断します。
目標に近いのなら1.9秒を試し、次に1.8秒の順番で確認します。
そうでもないのなら（1.0秒と2.0秒の間ぐらい）1.5秒を試し、次に1.6秒の順番で確認します。
観察が正しければ
●1.0秒→2.0秒→1.9秒→1.8秒→1.7秒の5回以内
●1.0秒→2.0秒→1.5秒→1.6秒→1.7秒の5回以内
のどちらかで正解が見つかります。
観察はロボットのプログラミングにとても大切なので、良くロボットの様子を見てください。
皆さんの納得できる競技結果になったら3回目終了です。
