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バックミラー型カメラ

この記事の背景はこちらを御参照ください。
https://blackbox-crusher.hatenablog.com/entry/2021/03/29/020350

 

”必要もないのに全方位センサを開発したりとか・・・”
では、必要なセンサとは?

 

センサへの要求仕様は戦術によって異なります。
つまり、戦術毎に最適解は異なる事になります。
外乱耐性・フィジカル重視戦術(OYA-G 2021モデル)を前提にすると、センサに求められるのは以下の通りです。
●壁より上の背景がカメラに映らない様に視野制限(ノイズ低減)
●解像度の維持(シグナル温存)
●リニアリティの維持(画像を歪まさない)
●後方視界の確保

この要求仕様の最適解が”バックミラー型”です。

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ミラー組立調整用の穴が天板に開けてあります。

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ミラーの構成が見える様に天板を除いた図です。

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実物です。

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Pixy2からはこの様に見えます。

方位はもちろん、距離も正確にでるので超音波センサは非搭載です。

バックミラー型は、この様に歪みなく画角の前後比率を自由に変えれます。

OYA-G 2021モデルは、後方視界はゴールの方位確認のみに使用するので、前方視界を大きく設定しています。

もちろん、50:50にしてボールを補足する画角をPixy2ノーマル比2倍にする事もありです。

 

動画は信地旋回(左25%・右0%これ以上遅くならないので見にくいですが・・・)した時のPixyMonの画面です。

完璧に視野制限されていて、150mm(設備の更新が出来てないので低いままです)の壁の上側は一切写っていないのが確認できると思います。

目が回るので御注意下さい!

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RoBoRoBo Summer Camp 2018にてお披露目した後、オープン大会・ブロック大会でのエキジビションマッチに出しているので、今までにバックミラー型のロボットを幾つか見かけました。

製作者に話を伺うと、どうやらミラーの組立が難しい様子です。

ロボットを床に置いた状態でカメラの映像を見ながらミラー調整をするのは難しいと思いますので、調整の様子を動画にしましたので参考にして下さい。

ミラーをテープで仮止めして、調整用穴から吊り下げます。(カメラ画像の真ん中が黒いのは吊り下げに使用した黒テープ)

希望のアングルになったところで吊り下げに使っているテープを固定して接着作業を行います。

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どうしても仮止め・接着の工程が上手くいかない方は、設計が少し複雑になりますが、ヒンジなどで稼働式にしておく方が早道かもしれません。