この記事の背景はこちらを御参照ください。
https://blackbox-crusher.hatenablog.com/entry/2021/03/29/020350
”必要もないのに全方位センサを開発したりとか・・・”
では、必要なセンサとは？
センサへの要求仕様は戦術によって異なります。
つまり、戦術毎に最適解は異なる事になります。
外乱耐性・フィジカル重視戦術（OYA-G 2021モデル）を前提にすると、センサに求められるのは以下の通りです。
●壁より上の背景がカメラに映らない様に視野制限（ノイズ低減）
●解像度の維持（シグナル温存）
●リニアリティの維持（画像を歪まさない）
●後方視界の確保
この要求仕様の最適解が”バックミラー型”です。
ミラー組立調整用の穴が天板に開けてあります。
ミラーの構成が見える様に天板を除いた図です。
実物です。
Pixy2からはこの様に見えます。
方位はもちろん、距離も正確にでるので超音波センサは非搭載です。
バックミラー型は、この様に歪みなく画角の前後比率を自由に変えれます。
OYA-G 2021モデルは、後方視界はゴールの方位確認のみに使用するので、前方視界を大きく設定しています。
もちろん、50:50にしてボールを補足する画角をPixy2ノーマル比2倍にする事もありです。
動画は信地旋回（左25%・右0%これ以上遅くならないので見にくいですが・・・）した時のPixyMonの画面です。
完璧に視野制限されていて、150mm(設備の更新が出来てないので低いままです）の壁の上側は一切写っていないのが確認できると思います。
目が回るので御注意下さい！
RoBoRoBo Summer Camp 2018にてお披露目した後、オープン大会・ブロック大会でのエキジビションマッチに出しているので、今までにバックミラー型のロボットを幾つか見かけました。
製作者に話を伺うと、どうやらミラーの組立が難しい様子です。
ロボットを床に置いた状態でカメラの映像を見ながらミラー調整をするのは難しいと思いますので、調整の様子を動画にしましたので参考にして下さい。
ミラーをテープで仮止めして、調整用穴から吊り下げます。（カメラ画像の真ん中が黒いのは吊り下げに使用した黒テープ）
希望のアングルになったところで吊り下げに使っているテープを固定して接着作業を行います。
どうしても仮止め・接着の工程が上手くいかない方は、設計が少し複雑になりますが、ヒンジなどで稼働式にしておく方が早道かもしれません。
