雑感
便利な世の中になったもので、”つぶやく”とあっという間に色々な情報を提供して頂けます。
フォロー頂いている皆さんに感謝です。
爺（読みはジジイ）はPCでツイッターしているので、PCを開いた時しかタイムラインを見ないので、色々流れて行ってしまっているのかなぁと思ってますが、通知案件は流れないので重宝してます（先に謝っておきますがレスポンス超遅いのはご勘弁）。
本稿の内容は思いっきり爺の想像です！
干渉の確認方法
さて、本題ですが、YouTubeにUpされている”【RCJJサッカーTC公式】干渉の確認方法”ですが2018/03/22投稿と言う事と、動画の内容から ”ビジョンシステム（光学系センサ類）に干渉する可視光を生み出すどんなロボットの部品も隠さないといけません" のルールには非対応と思われます。
動画からは、実際に試合で使用するプログラムを前提にしている事が想像できるのですが、理由は明確で試合のプログラムと干渉の証明用のプログラムが同じ色判定をしている事を確認ができないからだと思います。
Pixy Momでの証明が不可なのも同じ理由でしょう。
干渉証明用プログラムの準備が許されない前提では、”ゴール” など試合に使用するプログラムが "追いかけない物" に対する干渉の証明はできません。
2022年度版【RCJJサッカーTC公式】干渉の確認方法
結論から申しますと、2022年度版は作成されないと思います。
黄色に塗装さたロボットは車検でNGとなります。
2018年まではLEDの干渉は当事者のクレームによって判定する手順でしたが、2019年以降はロボットの仕様として、規定 (相手のロボットのビジョンシステム（光学系センサ類）に干渉する可視光を生み出すどんなロボットの部品も隠さないといけません) されています。
黄色に塗装されたロボットと可視光を出す部品を隠していないロボットは等価です。
ルールにしたがって車検でNGにすれば良い事で、干渉のクレームの発生する案件ではなくなった訳です。
したがって、”干渉の確認方法”の動画作成は不要となります。
判定に関する指針などが、今後提示される事もないでしょう。
LEDの干渉はビジョンシステムへの影響が大きく、カメラ搭載ロボットの比率が高まり、可視光を出す部品を隠す必要性が見えてきたのだと思います
ルール改定の意図も競技中の干渉チェックをしない事を前提にしていると考えると合点がいきます。
RCJJ2019 和歌山でビカビカのロボットが競技できた理由
サッカー競技のルールでダブルスタンダードは珍しくないのですが、考察しておく必要はあるでしょう。
”相手ロボットにビジョンシステムが搭載されてない場合で、双方合意の上で特別に可とした”なら大きな問題はないでしょう。
ビジョンシステムに照明光以外の光が入ることに対する認識の甘さが大会側、選手側にあったと仮定すると、”相手ロボットにビジョンシステムが搭載されている場合で、双方合意の上で特別に可とした”場合が発生したかもしれません（実際にあったかどうかは分かりませんが）。
この場合、意図せず、ビジョンシステムに妨害して有利に試合を行った事になります。
後で気づくと双方後味の悪い試合になってしまいますので極力避けたい所です。
ダブルスタンダードと並んでエンジニア視点で見た”変なバイアス”があります。
例えば、”モータが焼けるので押し合い状態は速く裁く事”と言う審判の心得（今は知りません古い話ですので）があったのですが、”何で直ぐに焼けるのか？”→”モータには定格があり、超えると寿命が短くなったり、焼き付いたりする”→”定格を守った設計またはモータ選定”に至るパスを潰している様にしか見えません。
確かにお小遣いでロボットを作っているのでモータが焼けたら可哀そうと言うのは分かるのですが、アイデアコンテストにおける”気づき”を潰す方が可哀そうだと思いますし、”焼けたモータ”は授業料と考えて頂ければと思います。
同じように”遮光は難しい”と言う認識に基づいて”多少の漏れは仕方がない”と言うバイアスが加わっている可能性を想像します。
これは”180mmに収めるのは難しい”と言う認識に基づいて”183mmまではOK”とするのと等価なのですが・・・。
日本リーグの対応
初心者に遮光対策の負荷が増えるのは、裾野を広げる為の日本リーグの成り立ちに逆行します。
初心者講習を "入門キット＋Pixy2" で行っている身としては遮光して頂きたい所ですがPixy2にて評価した結果、メジャーな入門キットのLED表示では誤動作には至らない様です。
また、水平方向に放射して壁やゴールなどを照らす場合に影響が大きい事が確認できました。
と言う事で、LEDに関するルールのアップデートをしないか、”壁を照らすLEDが無い事” 位の実質的には何もしなくて良い緩いアップデートで良いと思います。
ビジョンセンサを本格的に使いこなしたい方は ”ワールド にチャレンジして下さい”で良いカテゴリーですので過激なルールにならないことを願います。
