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PixyCAMを2色以上のターゲットに対して自動制御する時に、発生する問題について

現在"Original Pixy"と "Pixy2"の2種類あります。

通信プロトコルも2種類あります。

この2種類の通信プロトコルは全く思想の異なる仕様となってます。

大雑把に説明すると

●"Original Pixy"の通信プロトコルは所謂”たれ流し”方式で常にデータを出し続けており、ユーザーはヘッダ情報(55,AA,55,AA)を捉えて必要な情報を得る方式

●" Pixy2"の通信プロトコルはコマンド発行に対してレスポンスする方式

となります。

実はOriginal Pixy通信プロトコルにはカメラにSig1が捉えられている場合にSig2やSig3のデータ出現頻度が下がる問題があります。

例えばサッカーチャレンジでオレンジボールを捉えたのち青色ゴールに向かってシュートするプログラムを作った場合、オレンジボールを捉えるまでは的確に制御ができますが、青色ゴールに向かう段階で制御が利かなくなったり、不安定になったりします。

この症状に心当たりがある方は以下をお試し下さい。

 

おそらくPixy2専用通信プロトコルの思想がOriginal Pixyと異なるのは上記問題を完全に解決できなかった事に起因するのでしょう。

試しにArduinoに接続したPixy2をPixyMonにて”Pixy1.0 compatibility mode”に設定してプログラム検証するとSig2問題が発生します。

”Pixy1.0 compatibility mode”のチェックを外しPixy2専用通信プロトコルにすると青色ゴールを的確に捉えるようになります。

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Pixy1.0 compatibility modeのチェックは必ず外そう!

"Original Pixy"から "Pixy2"に買い替えをした方には”Pixy1.0 compatibility mode”をつかえばプログラムを作り直さずに済むので、チェックを入れて使用している場合が少なくないと思います。

もし、Sig2、Sig3の制御に問題がある場合は、チェックを外して使える様にプログラムを見直すのが解決の早道かもしれません。